La chiesa si trova nella parte alta del centro abitato, laddove la collina volge al termine. Essa è stata costruita utilizzando parte delle mura castellane, abbattute nel tratto corrispondente, accanto alla rocca e separata da essa solo dalla stretta viuzza che porta al Porticciolo.
La pieve originaria, probabilmente antichissima, aveva il titolo di S. Pietro in Agello o a Ficareto. Nei secoli X-XII, la sempre maggiore importanza di Marciano spinse a trasportare il fonte battesimale nella chiesa suffraganea di Santo Stefano in Marciano. Uno schizzo del 1440 localizza una chiesa nei pressi dell’attuale, a forma di oratorio a loggia, con parete di fondo affrescata. Dopo la vittoria di Scannagallo la chiesa venne sottoposta a grandi lavori, e divenne sede della prima investitura dei cavalieri dell’Ordine di S. Stefano. I lavori iniziarono nel 1588 e la chiesa venne aperta al culto nel 1592. La sua consacrazione fu effettuata nel 1750 dal vescovo aretino Incontri, come ricorda una lapide marmorea a sinistra della porta maggiore.
Danneggiata durante il secondo conflitto mondiale, la chiesa è stata restaurata definitivamente nel 1980.
Si segnala sul lato destro della chiesa un piccolo edificio in mattoni, oggi sala parrocchiale, ritenuta cappella connessa al vicino Palazzo dei Priori.
Il visitatore entrando nella chiesa, avverte subito la maestosa vastità e compostezza dell’edificio, suddiviso in tre navate. Su tutta la chiesa aleggia la serenità del rinascimento.